¶ 一、概述
Insta360全景影像以其360度无死角、千万级像素的表现能力，能够更真实地还原现场，为视觉应用提供了更好的数据载体。飞马机器人推出手持激光扫描仪包括SLAM100/SLAM2000/SLAM200/SLAM1000+第三方全景相机新组合，融合两者优势，实现测绘级精度+真实逼真的现场还原。
手持激光扫描仪+第三方全景相机新组合，在高清晰度要求的场景中，提供了更高效、更低成本的技术方案。该方案非常适用于交通事故现场还原、古建筑保护、精准点云标注、智慧文旅、数字工厂等场景。
目前SLAM100/SLAM2000/SLAM200/SLAM1000已经完成Insta360三款相机适配，包括ONE
RS 1英寸全景、X4和X5，如下图所示。
SLAM100/SLAM2000/SLAM200/SLAM1000使用不同的支架；每个支架都适配ONE
RS、X4和X5相机。其中，部分支架在固定螺丝处增加垫片，以提高设备安装时的稳固性。
¶ 二、作业流程
¶ 三、作业前准备
¶ 设备检查
作业前检查设备完整性、状态，检查项如下表：
|
设备 |
检查项 |
检查说明 |
|
SLAM100 SLAM2000 SLAM200 SLAM1000 |
主机 | 外观无损、上电检查、固件最新 |
| 电池 | 外观无损、满电 | |
| 底座 | 外观无损 | |
| 充电器\线 | 外观无损 | |
| 航插线 | 外观无损 | |
|
S-RTK |
主机 | 外观无损 |
| 天线延长杆 | 外观无损 | |
| 背夹（薄） | 外观无损 | |
| 背夹螺丝\L型螺丝刀 | 外观无损 | |
| TF卡 | 外观无损、存储空间 | |
| Sim卡 | 外观无损 | |
| TF读卡器 | 外观无损 | |
|
Insta360相机 |
主机（镜头、相机、电池） | 外观无损、满电、TF卡清空 |
| 支架 | 外观无损 | |
| 支架螺丝（一大四小） | 外观无损 |
¶ 相机设置
相机参数设置，设置后自动保存状态，后续如果没有修改不需要再设置，开始采集时再次确认即可，如参数不对，重新设置即可。下面分别说明ONE
RS、X4和X5的设置方法。
¶ (1) 模式设置
¶ ONE RS设置：
待机界面下，向右滑屏，选择【普通录像】或【移动延时】模式，推荐使用【移动延时】模式，如下图，选择后自动退出到待机界面。
待机界面下，点击拍摄参数提示，弹出拍摄参数设置，选择「6K，30」如下图。
设置完成后，界面显示如下，分别为【普通录像】或【移动延时】模式。
¶ X4/X5设置：
待机页面下，点按「菜单」按键，选择【录像】或【移动延时】模式。推荐使用【移动延时】模式。
【录像】具体设置：
待机页面下，向上滑动进入拍摄参数设置页面，选择「5.7K，30」，【录像】模式暂不支持更高分辨率（如8K等）数据处理，如下图。
【移动延时】具体设置：左右滑动选择为「移动延时」模式。
待机页面下，向上滑动进入拍摄参数设置页面，选择「5.7K，30，10X」，【移动延时】模式支持更高分辨率「8K，30，10X」，如下图。
¶ (2) 格式化卡（非必须）
请保证机身存储容量足够，避免采集的时候容量不够。
¶ ONE RS设置：
待机界面下，向下滑屏，点击 设置，选择 SD卡，可以进行格式化，如下图。
¶ X4/X5设置：
待机界面下，向下滑屏，向右翻页，点击 设置，选择
SD卡，可以进行格式化，如下图
¶ (3) 语音控制功能开启（X4/X5）
X4/X5相机支持语音控制，可减少按键操作，也可避免设备位移，建议使用语音控制。
语音功能开启方法，待机界面下滑屏幕，点击「语音控制」项，进入后设置「打开」并选择「中文」,如下图所示。
语音控制命令词，如下图所示，常用的「开始录像」、「停止录像」。
¶ 设备安装
设备检查通过后，进行设备安装。
SLAM100\SLAM2000+Insta360可以单独使用，也可以搭载S-RTK100、S-PACK200背包使用，下面分别介绍各种情况的设备安装。
SLAM100\SLAM2000\SLAM200\SLAM1000+Insta360的安装，使用各自的支架分别用螺丝固定相机、SLAM主机，如下图，依次为SLAM100\SLAM2000\SLAM200\SLAM1000设备。
注意：
1、不论使用SLAM100、SLAM2000、SLAM200、SLAM1000，相机朝向必须正确，否则数据不可用：
ONE RS有「1-INCH」字样 和 电源按钮 的一面 必须超前；
X4/X5电源按钮一面 必须朝前，如下图。
2、X4/X5的自带背夹不要使用，可能与设备安装支架不兼容，影响安装的稳固性，自带背夹如下图。
装配S-RTK、S-PACK200时，需要使用对应的背夹安装，如下图所示。
¶ 四、现场采集
¶ 路线规划
现场根据测区情况，规划现场采集路线，选定开始采集点。
¶ 采集作业
a) 将SLAM100\SLAM2000\SLAM200\SLAM1000平稳放置在开始点，按顺序开机SLAM100\SLAM2000\SLAM200\SLAM1000、Insta360，两者开机时间间隔小于5秒，并尽量缩短。
b) 按顺序Slam Go App中点击「开始采集」，点击Insta360的记录按钮，建议使用语音控制命令「开始录像」。按Slam Go App的提示时间完成静置。
ONE RS相机指示灯说明如下表所示
| 相机状态 | 相机指示灯状态 |
| 开机中 | 蓝色长亮 |
| 待机 | 青色长亮 |
| 关机充电中 | 红色长亮 |
| 关机充满电 | 熄灭 |
| 录像中 | 红色闪烁 |
| U 盘模式 | 蓝色闪烁 |
| 固件升级中 | 蓝色长亮 |
| 存储异常 | 蓝色慢闪 |
X4\X5相机指示灯说明如下表所示
| 相机状态 | 指示灯状态 |
| 开机 待机/待机充电/待机充满电 预录中/U盘模式 |
青灯常亮 |
| 触发开机 | 青灯闪3次 |
| 触发关机 | 青灯闪5次 |
| 关机充电 | 红灯常亮，满电后指示灯熄灭 |
| 录像中 | 红灯闪烁 |
| 固件升级 | 蓝灯慢闪 |
| 存储异常（卡满） 写卡/USB异常 |
黄灯常亮 |
| 无存储卡 | 黄灯闪烁 |
| 电量过低 | 黄灯每5秒快闪3次 |
| 高低温预警 | 黄灯快闪3次 |
| 反向充电/快传 | 绿灯闪烁 |
c) 静置完成后，从设备正后方，用右手拿起设备，右手持设备左右晃动一次，保证相机更好的完成初始化。（设备姿态与位置需要有明显的变化，右手持设备是为了右侧的基准相机遮挡更少，采集员不出现在右侧相机照片内，应站在设备左侧，有助于设备处理算法初始化）。
d) 1分钟后，如果右手换左手时，应缓慢交换。采集行走时，采集员尽量不要出现在采集视频中，应站在设备后方或者斜后方，如下图所示。
e) 按规划路线完成采集后，在结束点按顺序Slam Go App中点击「结束采集」，短按Insta360的记录按钮，停止录像，建议使用语音控制命令「停止录像」。
f) 顺序关机SLAM100\SLAM2000\SLAM200\SLAM1000和Insta360设备。
采集过程注意事项：
除了采集员外，附近尽量不要有其他动态物体，尤其是大量走动的人员；
采集过程中能直线扫描的尽量走直线；
涉及到转弯时，保持设备平稳且缓慢的转弯，避免大幅度视角转动。
行走路线应平行建筑物墙面走，不要室内室外频繁穿插，不要一会儿靠近建筑物一会儿又远离建筑物（S型曲线），如下图所示。
¶ 五、数据处理
¶ 数据拷贝
a) SLAM100\SLAM2000\SLAM200\SLAM1000原始数据 SN***文件夹拷贝到硬盘；
b) 拔出Insta360的TF卡或者USB连接线（X4\X5支持），将视频文件拷贝到电脑，如下图。
**注：**Camera01后面用到较多，请记住拷贝的位置，拷贝位置无要求，Camera01文件夹名称无要求。
ONE RS相机的一次采集的视频文件包括：一个 LRV文件和两个VID文件，三个文件都需要拷贝。
X4相机的一次采集的视频文件包括：一个 LRV文件和一个VID文件，两个文件都需要拷贝，如下图。
注：X4\X5相机录像每30分钟新建一组LRV和VID文件，如果录像时间大于30分钟时，这些LRV和VID文件都需要拷贝出来，如下图。
- 全景图导出
针对SLAMGOPOST 2.4.1.0以上版本，请直接跳过该步骤，但当录像时间大于30分钟时（即存储多个insv文件时），仍需要进行手动导出mp4并进行重命名，命名内容与首个insv文件保持一致。
在Insta360官网下载并安装Insta360 studio，打开Insta360 studio，单击打开文件，选择Camera01文件夹下 VID 开头的文件 打开即可。
注：ONE RS
相机VID开头的00是左相机文件，10是右相机文件，打开时选择任一即可。
X4/X5相机录像时间大于30分钟，导出全景图时，必须同时选中所有的VID文件拖入到Insta360studio（注意不可以一个一个拖入VID文件），这样导出即为一个mp4文件，加载VID后导出操作相同，操作如下。
[确认「FlowState防抖」是关闭状态，如下图所示。]
右键 开始导出，选择 导出全景视频 保存路径选择Camera01
文件夹，其他默认即可。
在Camera01文件夹下导出 mp4 文件，如下图。
¶ 软件处理
¶ 工程创建
Slam Go Post中新建工程，选择对应的设备类型及平台。
|
产品 |
平台选项 |
说明 |
|
SLAM100 |
手持 | 纯手持，包括：+Insta360的手持 |
| 手持RTK | 手持+RTK100 | |
| 手持RTK+Insta360 | 手持+Insta360+RTK100 | |
| Pack100 | Pack100 | |
| Pack100+Insta360 | —— | |
| 车载 | 车载支架 | |
| 用户自定义 | 自定义偏心距 | |
| Pack100+Pano100 | Pack100+Pano100相机 | |
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SLAM2000 |
手持 |
纯手持，包括：+Insta360的手持 |
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手持RTK |
手持+RTK100 |
|
|
手持RTK+Insta360 |
手持+Insta360+RTK100 |
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Pack200 |
Pack200 |
|
|
Pack200+Insta360 |
Pack200+Insta360 |
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|
静态 |
—— |
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混合 |
静态站+移动 |
|
|
用户自定义 |
自定义偏心距 |
|
|
SLAM200 |
手持 |
纯手持，暂不包括Insta360 |
|
用户自定义 |
支持手持+Insta360 |
|
|
SLAM100 |
手持 |
纯手持，包括：+Insta360的手持 |
其他一键处理 与常规操作一致。
¶ 点云赋色
如果一键处理勾选「赋色点云」，必须勾选「全景图」，因为赋色依赖全景图，如下图所示。
「延时摄影模式」：如果全景相机采集时选用的【移动延时】模式，此选项需要勾选。
单步赋色前应完成「全景图生成」，如下图目录指定Camera01。
如果赋色前没有完成「全景图生成」则程序提示错误，如下图。
Slam Go Post中单击 「点云赋色」工具，选择「全景相机」，数据目录选择Camera01，如下图。
**注：**如果在 一键处理 中勾选了赋色，设置参数和单独赋色一致。
¶ 全景图生成
Slam Go Post中单击 全景图生成
工具，选择「外置全景相机」，数据目录选择Camera01，如下图。
