¶ 基本流程
- 确认结构组装正确
- 确认配置好全景相机参数
- 开始全景相机录像（非常重要！）
- 开始SLAM设备工作
- SLAM初始化成功后，拿起设备进行采集
- 结束SLAM设备工作
- 结束全景相机工作
¶ 相机设置
¶ 1 采集规范
¶ 1.1 insta360录制选项
录制模式为：移动延时、5.7K分辨率、30Hz、10X。
相机屏幕右往左划设置:曝光自动，色彩标准。
移动延时
5.7K分辨率、30Hz、10X
曝光自动，色彩标准
¶ 1.2 确保相机支架安装稳定。
开始拍摄前要仔细检查相机安装是否稳定牢固，若不稳定不可开始拍摄。
¶ 1.3 进阶设置
**[可选]**需要进一步提升曝光不足场景的重建效果时，通过手动设置的曝光策略为ISO固定+快门自动，可以进一步提升重建效果(尤其是室内)。非必要操作，建议熟悉相机原理的采集同学设置。
a.确定场景ISO。不同场景推荐设置如下。不建议设置大于800的IS0。当不确定最适合的场景ISO时，可参考相机自动曝光时快门时长1/100s左右对应的ISO值
正常室外，光照充分、开阔⽆遮蔽 ISO=100
明亮室内，灯光充⾜明亮，⼤⾯透光⻔ISO=200左右
正常室内，灯光充⾜明亮 ISO=400左右
昏暗室内，四周封闭、只有少数灯光 ISO=800
b.当采集场景包含上述多种情况时，可以取IS0为较大值，优先满足暗光场景。
c.固定相机ISO为指定值，并确保快门为自动。以ISO=100为例:
色彩标准
快门速度自动
ISO100
设置完成
d.若不确定设置ISO设置是否合理，用手机连接相机，录取一小段视频，然后下载到手机上查看（不要用预览模式）。如果看视频过曝，证明ISO设置过大，可适量降低设置值；如果视频过暗，证明ISO设置过小，可适当增加ISO值。
e.建议一般场景使用本节第a条推荐的ISO参数值。
¶ 1.4 相机朝向
a.镜头左右朝向，避免拍摄到人像。
b.当经过狭窄巷子或者进房间过门口时，设备持有者需要侧身经过（此时镜头朝向行走方向）。
c.若要经过过道，如果无法侧身，则需一个镜头对着前进方向，一个对着自己。
¶ 1.5 采集手持方式
采集⼤部分空旷场景时，可正常保证镜头（沿行走方向）⼀左⼀右朝向，背面安装架朝向自己。当采集⾛廊、狭窄空间，出⼊房间门口时，要求侧⾝采集，确保⼀个镜头对着行进方向。
正常采集⽅式
正常采集⽅式
手持设备特写
⾛廊、狭窄空间、出⼊房间门口要侧⾝采集
除非特殊需求，采集时设备应当举过头顶，减少采集人员在画面中的比例,一般建议如下示例。
a.镜头前后拿时：
正确示范
采集人员占比过大
b.镜头左右拿时：
正确⽰范
采集人员占比过大
¶ 1.6 其他建议
a.保持镜头清洁非常重要；
b.采集应该从纹理丰富的区域开始，不要让镜头对着空旷的区域或者动态区域开始；
c.设备需要静置。开始工作前，先将设备放平稳，语音控制开始录像，然后手机操作激光设备开机。在静置阶段不要触碰设备发生任何晃动;
d.如果特别关注哪块的细节，可以在拍摄过程中，慢慢让镜头靠近物体进行拍摄（最终保持距离20cm左右），上下s型拍摄物体。
e.如果是重点关注的对象，可以对着环绕一周，然后再继续前进扫描。
¶ 2. 不同场景的采集方式
¶ 2.1 拐角处的行走方式
极为缓慢通过
¶ 2.2 巷道采集方式
以减少中间行走轨迹，因为视角覆盖不全而会在结果形成漂浮物，如下绿色箭头的黑色模糊区域：
¶ 2.3 环绕拍摄
1、固定一个镜头朝向被拍摄物体，例如始终由左镜头朝向被拍摄物体；
2、环绕拍摄需要走三圈，第一圈靠近被拍物体，第二圈半径要大于第一圈，第三圈在第一圈和第二圈之间做蛇形走位；
3、三圈拍摄要求相机朝向一致。
¶ 2.4 走位
确保目标采集区域从多个视角能够观测充分。
a.用蛇形走位替代直线走位。只要采集的区域不是极其狭窄的走廊。
蛇形走位
b.对于遮挡较多的场景，或者效果绝对优先的场景，可以考虑往复甚⾄饱和式采集：
c. 在场景中尽量⾛出各种不同的路线。
d. 可以选择升⾼、降低扫描仪⾼度。但不宜⼀次性升⾼、降低过多：视线差异不超过正负40度。
e. 与Lidar不同：在同⼀位置静置不会改善重建效果。
饱和式采集
不同高度采集
- 尽量避免过于靠近动态屏幕、有⻛的树林、⻋流、⼈流等可能导致画⾯发⽣⼤⾯积变动的区域。
动态显示屏
过于靠近动态显示屏
¶ 2.5 朝向
确保重点关注对象有⾜够详实的图像数据，同时兼顾整体场景。
⼀些常⻅⽰例：
a. 如果⽤⼾特别关注管道情况，那么采集时应当确保相机尽量多的拍摄到管道。对于天花板上的
管道，可以在采集时提供⼀定的俯仰⻆安排额外的采集。
b. 如果⽤⼾特别关注⽂字细节，可以将镜头朝向并靠近⽂字部分，缓慢S形移动。
c. 如果⽤⼾关注雕塑等物件，也可以在扫描中安排镜头朝向物件进⾏环绕拍摄。
缓慢S形扫描 关注⽂字细节
缓慢S形扫描 关注⽂字细节
d.当希望提升效果⼜不确定关注对象时，最粗暴的饱和式采集往往也是最有效的。
¶ 2.6 移速
尽量减轻运动模糊、剧烈的光照变化、快速的遮挡变化。
**注意：⻓时间静置不会提升效果。**通常移动速建议不超过1m/s。在以下场景应当注意进⼀步慢速采集⾄不超过0.5m/s（老大爷散步）。
a. 大部分室内，走廊，或者采集目标距离镜头较近 ；
b. 光照条件较差的昏暗区域 ；
c. 进出房间门口 ；
d. 转弯、过拐⻆等涉及旋转的操作时。
进出房间门口
进出房间门口，侧身进入，镜头一前一后