¶ 软件简介
配合飞马无人机激光雷达的一站式数据处理软件，能够基于无人机激光雷达获取的距离、位置、姿态等原始数据生成满足设计精度的点云数据，包括海量点云组织管理、点云数据解算，设备检校，航带平差，海量点云可视化，标准点云输出等功能。
¶ 软件安装
智激光软件为依托于无人机管家主模块的附属模块，需要优先安装飞马无人机管家软件。通过访问以下网站可获取软件安装包。
飞马无人机管家软件下载链接如下：
https://feimarobotics.com/zhcn/productSupportDetail?name=uavmanager
主模块安装完毕后，通过桌面快捷方式打开。智激光隶属于激光数据处理模块。点击该模块下的【下载】，即可获取智激光模块。
软件下载
¶ 软件界面
¶ 软件启动
单击无人机管家激光数据处理模块下的智激光图标，即可启动软件主界面。
软件启动
智激光软件界面
¶ 工具栏
位于软件界面上方的工具栏，涵盖了智激光软件中
软件工具栏
¶ 数据管理窗口
数据管理窗口中显示当前打开的工程或文件。按照文件类别，分别显示在对应的类别列表中。
数据管理
¶ 视图窗口
软件中间区域为视图显示窗口，支持单一视图、双视图显示，主要为主视图、剖面视图两种视图窗口。
其中主视图为默认视图，不可关闭，剖面视图窗口可与主视图共同启动，可别通过【剖面】功能调用。
视图窗口
¶ 日志窗口
日志窗口位于软件界面下方，窗口内提示当前任务执行状态、成功/失败提示等内容。
日志窗口
¶ 文件
文件工具栏
¶ 新建工程
创建一个新的机载雷达解算工程。
新建工程
设备类型及参数
【机载】激光雷达载荷搭载在无人机平台进行数据获取
【车载】激光雷达载荷搭载在车辆平台进行数据获取
【背包】激光雷达载荷搭载在背包平台，以背负式进行数据获取
【新建设备】
新建一个待解算的激光雷达设备参数
【编辑设备】
修改当前选择的激光雷达设备参数
-
飞机：待解算数据所搭载的飞机型号
-
续飞架次：该功能仅适用于基于MTC算法解算的激光雷达载荷。当受外界条件干扰，导致有一个架次仅飞行一条航线时，可勾选该功能，将该架次与相邻架次合并解算，以得到单条航线的点云成果
-
描述：上序所设置参数的汇总记录
-
上一步：回到上一页工程设置界面
-
下一步：进入下一页工程设置界面
-
激光参数
下载检校报告
添加数据
- 差分模式：该功能仅适用于支持MTC算法的激光雷达载荷。选择解算所需的差分模式
【融合差分】综合考虑PPK结果及RTK结果，融合得到差分轨迹文件
【后差分】仅适用PPK结果，通过添加的流动站及基站文件进行后处理解算，得到高精度的后差分轨迹文件
【实时差分】当外业飞行时连接网络基站或单基站，使得飞机能够实时获取改正数时，此时飞机端记录的RTK轨迹文件几乎均为固定解时，可使用该方式进行后续轨迹解算
【第三方差分】支持导入第三方软件（Inertial Explorer）解算的后差分轨迹文件，作为后续轨迹解算的位置数据
【添加数据】导入基站数据，每个基站文件需设置对应的基站点坐标，保证输入高度为仪器相位中心位置（架设实体基站时输入），基站点坐标支持十进制度格式
基站点坐标
【删除数据】在列表中删除选择的基站数据
【清空数据】将列表中导入的基站文件清空
【添加数据】添加待解算的激光原始文件，允许多选
【删除数据】删除选择的激光原始文件
【清空数据】清空已添加的激光原始文件
¶ 打开工程
打开既有的机载雷达工程。
打开既有工程
¶ 添加数据
添加一组文件到智激光软件中打开浏览。软件支持打开点云数据（*.las、*.fmi）、轨迹数据（*.out）、矢量数据（*.shp、*.kml）、DEM数据（*.tiff、*.tif）及控制点数据（*.txt）。
添加数据格式
添加后的数据自动在主视图窗口中打开，且在界面左侧数据管理窗口中对应数据列表中显示。
¶ 编辑工程
对当前打开的工程执行信息修改。界面信息与【新建工程】内容一致，除工程名称及保存路径外的其他信息，均可进行修改更新。
编辑工程
¶ 导出数据
将当前软件中打开的点云文件导出为标准las格式，或者文本格式文件。
导出数据
¶ 保存工程
当软件中存在一个开启状态的工程时，该功能意义为保存对当前工程所做的修改；
当软件中仅存在添加的数据时，该功能意义为基于所添加的数据，保存为一个新的工程。
保存工程
¶ 另存为
当软件中存在一个开启状态的工程时，该功能意义为可对该工程修改名称、修改路径保存为一个新的工程；且软件将自动关闭前序工程，打开另存后的工程文件及数据。
工程另存
打开另存工程
当软件中仅存在添加的数据时，该功能意义与【保存工程】相同，意为将数据保存至一个新的工程。
¶ 关闭
关闭打开的工程或数据文件。
¶ 浏览
浏览工具栏
¶ 放大
将视图内文件放大显示。
¶ 缩小
将视图内文件缩小显示。
¶ 平移
启动平移功能，此时鼠标左键为平移功能，按住左键即可移动视图内数据。
¶ 旋转
启动旋转功能，此时鼠标左键为旋转功能，按住鼠标左键旋转，即可对视图内数据执行旋转浏览。
¶ 全图
将视图内全部数据居中显示。
¶ 设定中心
设置旋转中心点，中心设定后，旋转功能将以该点为旋转中心，进行浏览显示。
¶ 2D
将视图窗口锁定为二维平面视图，此时，三维浏览相关功能为不可用状态，如旋转、设定中心等。
¶ 3D
将视图窗口改为三维空间视图，此时三维浏览功能为可用状态。
¶ 剖面图
对主视图中加载点云进行剖面绘制显示。
以鼠标绘制两点，确定方向，第三点确认宽度的方式进行绘制，剖面图自动显示在第二窗口中。
点云剖面图
当设置了剖面为固定宽度后，则仅通过两点确认方向即可，软件自动绘制固定宽度的剖面，并将剖面数据显示在第二窗口中。
剖面设置
剖面设置功能通过剖面图功能处右键调用。
¶ 视图
视图工具栏
¶ 前视图
将主视图视角切换至前视图。
前视图显示
¶ 后视图
将主视图视角切换至后视图。
后视图显示
¶ 顶视图
将主视图视角切换至顶视图。
顶视图显示
¶ 左视图
将主视图视角切换至左视图。
左视图显示
¶ 右视图
将主视图视角切换至右视图。
右视图显示
¶ 正交投影
将主视图中当前点云显示为正交投影状态。
¶ 透视投影
将主视图点云状态转为透视投影状态。
¶ 渲染
渲染工具栏
¶ 高程
对视图内点云以高程数值变化进行渲染显示。
高程渲染
高程渲染显示
高程混合强度渲染显示
¶ 强度
对视图内点云以强度属性变化进行渲染显示，支持用户自定义强度渲染范围。
修改强度渲染范围
强度渲染显示
¶ 类别
对视图内点云以类别属性进行渲染显示，未分类点云将显示为单一类别颜色。
¶ 纹理
对视图内点云以RGB颜色属性进行渲染显示，仅对赋色后点云生效。
纹理渲染显示
¶ 指定颜色
对视图内点云以一固定颜色进行渲染显示。
选择颜色
¶ 回波数
对视图内点云以回波次数属性进行渲染显示。
回波渲染
¶ 航带
对视图内点云以航带属性进行渲染显示，用户可自定义每条航带的渲染颜色。
航带渲染
航带渲染显示
¶ EDL
对视图内点云基于当前渲染方式（高程/强度/纹理）并叠加EDL模式进行渲染显示。
高程叠加EDL渲染
¶ 透视
对视图内点云基于当前渲染方式（高程/强度/纹理）并叠加透视模式进行渲染显示。
高程叠加透视渲染
¶ TIN渲染
基于当前渲染状态，通过绘制矩形的方式，对所选区域内点云进行构TIN显示，构TIN成果显示在第二视图窗口中。
TIN渲染
¶ 选择
选择工具栏
¶ 点选
为单一点位测量工具。开启该功能，并在点云数据上点击，软件会捕捉最邻近点，并在视图窗口中显示该点属性框，包括该点坐标、RGB字段、类别、回波数、航带、时间信息，并会在日志窗口中输出该点的属性信息。
点位测量
¶ 框选
开启该功能，通过在视图窗口中，绘制矩形的方式，选中矩形范围点云，并标记为粉色显示。
该功能持续开启状态下，默认为【和】模式，即支持多次选择不同区域内的点云数据，并均将其显示为被选择状态。且该功能为视图内选择，非捕捉绝对坐标的形式，可配合旋转功能，选择任意角度、任意范围的点云数据。
矩形选择
¶ 多边形选择
开启该功能，通过在视图窗口中，绘制多边形的方式，选中范围点云，并标记为粉色显示。多边形绘制方式为：左键定义多边形定点，双击结束绘制，并启动选择状态。
该功能逻辑与【框选】一致，即为多次合并选择模式，且为非捕捉绝对坐标形式绘制。
多边形选择
¶ 减选
开启该功能，则【框选】及【多边形选择】均变为【减】模式。开启减选后绘制的范围与原范围有重叠时，取消选择重叠范围内的点云；若无重叠，则既不选中新范围内的点云，也不取消选择原有范围内的点云。
¶ 内裁切
当视图内存在被选中的点云时，开启该功能，软件自动将未选择的点云裁剪，仅在视图窗口中显示选择的点云数据。
内裁切显示
¶ 外裁切
当视图内存在被选中的点云时，开启该功能，软件自动将选择的点云裁剪，仅在视图窗口中显示未被选择的点云数据。
外裁切显示
¶ 高程裁切
通过点云的纵坐标进行裁切显示，可显示固定高程范围内的点云数据。
通过鼠标左键移动高程范围，即可进行高程裁切显示。
关闭高程裁切范围栏，即退出高程裁切显示状态。
高程裁切显示
¶ 保存工程
将当前裁切显示的点云进行保存输出，仅对内裁切、外裁切后的状态生效。
¶ 关闭
关闭当前视图中所做的选择、裁切状态，显示加载的全部数据。
¶ 测量
测量工具栏
¶ 距离测量
测量所选两点间的空间距离。
距离测量
¶ 角度测量
测量所选两点构成的直线与水平方向之间的夹角。
绘制终点为所测量角的顶点。
角度测量
¶ 面积测量
测量所选区域的投影面积。面积测量工具为捕捉点位模式，左键绘制多边形节点，双击结束面积测量。
测量结果自第3个节点绘制的同时开始存在，随着路径变化，实时更新。
面积测量
¶ 三角测量
测量所选两点间，沿坐标轴方向的平移距离。
当在主视图中使用该功能时，测量结果为所选两点间，X、Y、Z三个坐标轴方向的距离差值。
主视图三角测量
当在剖面视图下使用该功能时，测量结果为所选两点间的平面距离及高程距离，结果分别统计在dx、dy中。
剖面视图三角测量
¶ 点密度测量
测量矩形范围内单位面积的点云数量，即所选区域内平均每平方米内的点云数量。
支持定义矩形边长与绘制矩形两种方式测量。
选择固定宽度，给定矩形边长，在视图窗口内单击，软件自动统计固定宽度*宽度面积内的点云平均密度；
选择绘制宽度，在视图窗口内绘制矩形范围（两点模式绘制矩形），软件自动统计绘制范围内的点云平均密度。
点密度测量
¶ 点云解算
点云解算工具栏
¶ 点云解算
利用GNSS与IMU数据的联合解算得到的高精度位姿数据，结合激光器中直接或间接记录的角度、距离等信息，处理得到每个激光点三维坐标的过程，为点云解算。
解算后点云数据除具有空间坐标属性外，同样包含时间、强度、回波等属性信息。
点云解算
【轨迹状态】当前工程轨迹文件解算与否
【重新解算】勾选则为对当前工程重新解算轨迹数据；若不勾选，则使用当前工程内加载的轨迹文件
【使用GPU】使用GPU参与轨迹解算过程
【GNSS优化】执行GNSS优化算法，可提高解算轨迹精度
【视场角设置】激光数据单航带解算角度设置
【绝对视场角】勾选该选项，则不考虑瞬时载荷姿态，默认以绝对俯视角进行视场角限制，当前飞马在售载荷，除DV-LIDAR10载荷外，均默认勾选该选项
【采样间隔】降低解算结果的点云密度，意为每间隔固定点数取其一作为结果保留
【最小距离】点云解算的最小起算距离，起始零高度为载荷中心，设置该数据，可自动过滤由环境引起的轨迹下方的噪点
【最大距离】点云解算的最远距离，起始零高度为载荷中心，设置该数据，可自动过滤由环境引起的点云下方的噪点
【噪声滤除】解算过程中执行噪声判断，自动提出观测噪声，该算法仅对DV-LIDAR10载荷生效。
【航线高度】辅助执行噪声滤除，指该组数据飞行航高，该设置仅对DV-LIDAR10载荷生效
【POS状态】影像与POS数据是否一一对应
【详情】查看影像与POS数据对应情况
POS编辑
-
删除：删除选中行
-
保存：保存当前设置
-
关闭：关闭POS编辑界面
【生成彩色点云】是否执行点云赋色步骤
【选择】选择待解算的激光数据
【文件】解算激光数据列表
【状态】激光数据解算状态
¶ 特征提取
特征提取是在航带重叠区域通过地形特征，自动提取公共特征点对的过程。
注：特征提取实际提取为法向量。
特征提取
【法向量估计半径】重叠航带间法向量提取的最大半径
【粗糙度阈值】法向量提取时，所在面的起伏程度限制
【块特征点】每个提取区域内的特征点数量
【法向量角度阈值】当提取的法向量间夹角超过设置的阈值，则不做保留
¶ 航带平差
通过对航带间的特征点对计算，计算其偏离关系，通过特征点反算每条航带的姿态修正值，来优化环境因素引起的点云分层现象，提高点云精度。
航带平差
【对象】参与计算的航带
【Roll】横滚方向角度变化
【Pitch】俯仰方向角度变化
【Yaw】旋偏方向角度变化
【对象】计算的航带对
【特征数】航带对所提取的特征点数量
【标准差】航带对间的特征点残差标准差
【ID】点号
【对象】特征点对所属航带
【错误】特征点残差
【删除】删除所选的特征点，选中特征点对右键即可调取，特征点选取支持多选，可用“Shift”键选中区间点对
重新解算提示
¶ 优化平差
通过对测区内轨迹及点云的综合情况判断，对点云数据进行自动分段处理，并计算其偏离关系，通过算法优化多线间、航带间受环境因素影响导致的分层问题，从而提高数据精度。软件在优化过程中会同步对轨迹及点云进行优化（当前优化轨迹不做输出）。
¶ 高程调整
高程调整是通过测区实测点位坐标，优化点云高程精度的功能。
高程调整
【导入控制点文件】导入测区对应的点坐标文件
【ID】点号
【E】点位东坐标
【N】点位北坐标
【H】点位高程
【Z】通过该点平面坐标对应提取点云数据中该平面位置的高程坐标值，软件会通过平面坐标定位，统计该平面坐标周围50立方厘米范围内的点云，并对点云数据构建三角网，将该平面坐标落在该三角面上，取该位置的高度作为Z值
【DZ】点位高程残差，为Z与H列做差值，即测量值减真值的方式
【控制点数量】参与统计的控制点数量
【中误差】参与计算点的残差中误差
【最大高差】统计数据中，高程误差最大的点位
【计算】执行误差计算
【导出】导出计算的误差报告，导出格式为*.txt
【固定差】通过取控制点和测量点之间的高程差平均值，作为固定的平移量，建议参与计算点少于3个时使用
【平面拟合】通过计算多个水准点处的高程异常，生成一个最佳的拟合平面，当此平面平行于水平面时，平面拟合等同于固定差改正，建议参与计算点不少于3个时使用
【二次曲面拟合】将高程异常近似看作一定区域内的各坐标的曲面拟合函数，计算出曲面拟合系数，进而推算出高程异常和各点坐标之间的函数关系，建议参与计算点不少于6个时使用
【导出路径】高程调整后点云输出路径
【计算】计算改正参数
¶ 质量检查
检查当前显示的点云数据，不同航带间的数据吻合情况，并根据偏离差将其以不同色带进行渲染显示，将检查结果输出为JPG图片，便于查看分析。
该功能统计的结果为相同平面坐标下，不同航带间的高程偏离差，因此对不部分特殊地物不具有参考意义，如植被区域、电力线、架空杆塔等地物类别，该类地物均具有同一平面坐标位置下，对应多个高度数据的特性。
质量检查
¶ 源数据合并
合并激光原始文件功能。每条激光文件在实时存储时，存在一个存储最大值，当飞行过程中单航带数据超出该值时，同一航带的激光文件会被分开储存成多个文件。
数据获取时，若出现该情况，在创建工程时，添加全部数据解算即可。智激光软件会在解算过程中将其合并，输出为单一文件。
但对于在创建工程前，需要进行SDC/SDCX格式转换的载荷，则需先将多个文件合并为一个文件，否则无法进行格式转换处理，此时，可通过该功能完成文件合并。
LiDAR数据合并
¶ MTA处理
适配于DV-LiDAR30载荷的格式转换功能。将激光原始文件转换为解算支持的SDCX格式文件。该转换方式同样支持DV-LiDAR20/21/22/40载荷。
MTA处理
【添加数据】添加待处理数据
【删除数据】删除所选数据
【清空数据】清空所添加的数据
【设备类型】待转换数据的设备类型，分为DV-LiDAR30与DV-LiDAR20/21/22/40
【输出路径】处理后数据保存路径
¶ 系统工具
系统工具工具栏
¶ 数据去噪
通过统计学算法，对点云文件中的离散噪点进行过滤剔除。
数据去噪
¶ 数据合并
将当前软件内加载的全部或部分点云数据，合并为一个las文件，并输出到指定文件夹内。
数据合并
¶ 冗余剔除
在进行外业航飞时，为保证测区的数据完整性及更好的点云密度，激光雷达每条航带之间会保留足够的重叠，以满足项目要求。
实际内业处理的过程中，会发现航带边缘的数据效果稍差，且过度的重叠导致内业处理效率变低。冗余剔除功能则为软件自动删除航带间重叠数据的算法，通过该功能，可以航带间重叠中线为裁切范围，对所选文件进行重叠区域的自动删除，提高内业处理效率。
去冗余
¶ 点云赋色
通过原始照片或者该数据相同范围内的正射影像，结合准确的外方位元素或相对应的投影坐标，对点云数据赋予真实纹理色彩。
点云赋色
【载荷相机】该算法仅适用于集成了相机的激光雷达载荷。利用激光雷达载荷所集成相机同步获取的照片数据进行赋色处理
【原始照片】利用与激光雷达数据同测区的，集成相机或其他相机载荷获取的照片数据进行赋色处理
【正射影像】利用与激光雷达同测区且同坐标系的正射影像图进行赋色处理
类别颜色设置
- 方式：该类别的赋色方式选择
【照片/影像】对该类别以照片/影像方式赋色
【指定颜色】对该类别以指定颜色赋色，可自定义颜色
【源颜色】对该类别以
-
颜色：赋色颜色选择
-
确定：保存当前设置
-
取消：取消修改，并退出该界面
-
确定：基于设置参数，对所选数据执行赋色处理
-
取消：取消赋色处理，并退出该界面
-
¶ 精度检核
自动统计点云高程精度的工具。
软件会通过导入点文件的平面坐标进行定位，统计该点云数据中相对应平面坐标周围50立方厘米范围内的点云，并对点云数据进行三角网构建，计算该三角面上对应坐标的高程与导入点位高程的差值。
精度检核
【Select】选择该点是否参与误差统计
【ID,X,Y,Z】导入的点位坐标
【DH】软件自动统计的高程残差
¶ 拾取点输出
通过该功能可对点云中的兴趣点进行拾取输出，支持自定义输出格式，并可将所选点位的高程值转换为海拔高系统下的坐标值。
对于部分类似于电力行业的用户，可基于拾取并转换至海拔高的点位坐标，在智航线中进行精准航线规划及后续飞行。
拾取点输出
【E,N,H】点位坐标，为点云当前投影坐标系下的坐标值
【ID】为拾取点定义的点号，默认为A1、A2... ...的顺序进行递增，支持自定义
【标记】该点位的描述信息，如描述位置信息：道路标志线点、墙角点等
【刷新】刷新点位在视图中的显示
【添加】将所选点位添加至下方待导出列表中
【删除】删除所选点位
【数据格式】导出文件所需的数据格式：“组lps：ID;B,L,H”每个选择的点位单独为行，标识为多个坐标点进行输出；“多组lps：ID;B,L,H”每个选择的点位合并为一行，标识为同一个点，多次测量的结果进行导出，如下所示：
数据格式区别
【NEH】将点位坐标按照北坐标，东坐标，高程的顺序进行输出
【ENH】将点位坐标按照东坐标，北坐标，高程的顺序进行输出
【BLH】将点位坐标按照纬度，经度，高程的顺序进行输出（经纬度为十进制格式输出）
【LBH】将点位坐标按照经度，纬度，高程的顺序进行输出（经纬度为十进制格式输出）
【转到海拔高】将待输出点位高程转换为海拔高系统（当前点云坐标为标准投影，且为大地高系统时，通过EGM96模型进行转换输出）
¶ 电力线裁切
通过用户在软件中设置的范围线，对加载的数据进行裁切输出。
用户可通过该功能，导出固定宽度的带状兴趣区域。
电力线裁切
【绘制线】通过在视图界面绘制折线的方式进行电力线走向确认
【多点连线】通过导入的杆塔坐标进行电力线走向确认
¶ 坐标转换
借助多种计算方式，将点云数据进行投影变换，转换到所需的标准投影坐标系或自定义坐标系中。
支持线性变换、XYMultiply、平移与转换、投影变换、四参数+高程拟合等方式对点云数据进行坐标变换。
坐标转换
【选择】选择该文件进行坐标转换处理
【ID】文件序号
【名称】转换配置名称
【转换类型】所选择的坐标转换算法
参数配置
-
名称：转换配置名称
-
类型：选择转换参数类型，类型算法及参数详解参考其对应的单独小节
-
确定：保存参数配置，并退出该界面
-
取消：取消参数配置，并退出该界面
-
编辑：编辑所选的转换配置，支持修改参数配置界面内除名称和类型外的其他参数
-
删除：删除所选的转换配置
-
视图：打开所选转换配置的参数配置界面，不支持修改参数
-
输出路径：设置转换后文件的保存路径
-
转换：基于所选转换配置，对所选点云文件进行转换输出
-
关闭：关闭坐标转换界面
-
¶ 线性变换
通过简单的平移参数及缩放参数对所选点云进行坐标转换。
线性变换参数
¶ XYMultiply
二维仿射变换参数。包含二维变换关系及高程的线性变换关系。
XYMultiply参数
¶ 平移与转换
通过旋转、平移、尺度变化参数对当前点云进行坐标上的转换。
注：该转换仅为数学关系，不涉及椭球变换。
平移和旋转参数
¶ 投影变换
对所选点云数据进行投影参数转换。支持使用布尔沙七参数进行坐标转换。
投影变换参数
【调整XYZ】空间转换，平面、高程坐标均进行投影变换
【调整XY】平面转换，仅对平面坐标进行投影变换
¶ 四参数+高程拟合
利用四参数转换点云的平面坐标，结合高程拟合改正参数，将点云高程系统转换至所需系统下。软件当前支持使用三种高程拟合方式，分别为固定差改正、平面拟合、二次曲面拟合。
固定差：通过取控制点和测量点之间的高程差平均值，作为固定的平移量。
平面拟合：通过计算多个水准点处的高程异常，生成一个最佳的拟合平面，当此平面平行于水平面时，平面拟合等同于固定差改正。
二次拟合：将高程异常近似看作一定区域内的各坐标的曲面拟合函数，计算出曲面拟合系数，进而推算出高程异常和各点坐标之间的函数关系。
四参数与高程拟合参数
投影设置
- 投影方式
【高斯3度带】高斯克吕格投影，3°分带形式
【高斯6度带】高斯克吕格投影，6°分带形式
【高斯用户自定义】高斯克吕格投影，中央子午线非标准，用户自定义
【UTM】横轴墨卡托投影
-
中央经线：目标投影中央子午线
-
北向加常数：目标投影的北坐标方向加常数
-
东向加常数：目标投影的东坐标加常数，默认为500km
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投影面高程：目标投影的投影面高程
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标准纬线：目标投影的标准纬线
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尺度：目标投影的中央子午线缩放尺度，高斯克吕格投影尺度为1，横轴墨卡托投影尺度为0.9996
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加带号：转换后点云东坐标是否添加投影带号
【False】转换后坐标不记录投影带号
【True】转换后坐标记录投影带号
- 确定：保存当前目标投影设置
¶ 投影管理
选择处理所需的投影坐标系，并将其添加到常用列表中以供后续坐标转换使用。
在该功能下，同样可定义任意非标准投影坐标系，适用于目标坐标系为独立坐标系的情况。
投影管理
自定义坐标系
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名称：自定义投影系统的名称
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自定义椭球：是否自定义椭球参数，勾选则为自定义，不勾选则通过椭球库列表选择
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长半轴a：所选椭球的长半轴，或输入自定义椭球的长半轴数值
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扁率rf：所选椭球的扁率，或输入自定义椭球的扁率数值
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投影方法：投影方式选择
【Transverse mercator】横轴墨卡托投影
【Lambert conic conformal】兰勃特投影
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中央经线：自定义投影系统的中央子午线
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原点纬度：自定义投影系统的原点纬度，若无该参数，默认即可
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投影面高程：自定义投影系统的投影面搞成，若无该参数，默认即可
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比例因子：自定义投影系统的中央子午线投影变形比例
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东加常数：自定义投影系统的东向加常数，默认500km，可根据实际情况修改
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北加常数：自定义投影系统的北向加常数，若无该参数，默认即可
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平均纬线：自定义投影系统的原点纬度，若无该参数，默认即可
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标准纬线1：自定义投影系统的第一标准纬线，若无该参数，默认即可（仅对于兰伯特投影生效）
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标准纬线：自定义投影系统的第二标准纬线，若无该参数，默认即可（仅对于兰伯特投影生效）
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确定：保存自定义投影系统
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取消：退出自定义投影系统界面
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编辑：修改选择的自定义坐标系统，支持修改除名称外的任意参数
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删除：删除名称列表下所选择的投影坐标系统或自定义坐标系统
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展开/折叠：展开/折叠投影坐标系统数据库
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投影数据库
-
名称：数据库中配置的全部投影系统
-
筛选：通过关键字符在数据库中进行投影搜索
-
添加：将数据库中所选的投影坐标系统添加到左侧常用列表中
- 关闭：关闭投影管理界面
¶ 设置
设置工具栏
¶ 点大小
修改当前视图内显示点云的单点大小。
修改点大小
¶ 光照
修改视图窗口的光照模式，支持中心光源及自定义光照两种模式。
通过修改光照强度、方位角、高度角等参数，修改照明参数，调整点云显示效果。
光照设置
¶ 背景色
修改视图窗口的背景色。
修改视图背景色
¶ 坐标轴
开启或关闭视图窗口中左上角的坐标轴显示。
坐标轴显示
¶ 渲染图例
开启或关闭视图窗口中左下角的渲染图例显示。
渲染图例显示
¶ 数据管理
数据管理窗口
¶ 工程
显示当前打开的工程名称。当仅添加数据进行浏览时，显示为默认工程。
工程行可显示/隐藏当前加载的全部数据。
¶ 点云数据
在数据管理窗口点云数据行右键触发数据添加及清空功能；添加数据后，选中任意点云文件，右键可触发其他功能。
-
添加数据：添加点云数据，支持导入*.las/fmi格式文件
- 清空数据：将当前软件中加载的点云文件全部移除
-
删除：在列表中删除所选点云文件
-
显示/隐藏：在视图窗口中，将所选点云进行显示/隐藏
-
缩放至图层：将选中点云在视图中居中显示
-
打开路径：打开所选点云文件的存放路径
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导出：对所选的点云导出为*.las/txt格式，设置同文件工具栏中的导出功能
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属性：显示所选点云的属性信息窗口
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点云属性
¶ 轨迹数据
数据管理窗口中，选中轨迹数据行，右键可触发添加轨迹及删除轨迹功能；选中添加的轨迹文件，右键可触发下列功能：
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移除：将所选轨迹在数据列表中删除
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缩放至图层：将所选轨迹在视图窗口中居中显示
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打开路径：打开所选轨迹文件的存放路径
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显示/隐藏：在视图窗口中，将所选轨迹文件进行显示/隐藏
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¶ 矢量数据
数据管理窗口中，选中矢量数据行，右键可触发添加矢量数据及删除功能；选中添加的矢量数据，右键可触发下列功能：
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移除：将所选矢量数据在数据列表中删除
-
缩放至图层：将所选矢量数据在视图窗口中居中显示
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打开路径：打开所选矢量数据的存放路径
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显示/隐藏：在视图窗口中，将所选矢量数据进行显示/隐藏
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属性信息：显示所选矢量数据的属性信息窗口
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¶ DEM数据
数据管理窗口中，选中DEM数据行，右键可触发添加DEM数据及删除功能；选中添加的DEM数据，右键可触发下列功能：
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删除：在列表中删除所选DEM文件
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显示/隐藏：在视图窗口中，将所选DEM进行显示/隐藏
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缩放至图层：将选中DEM在视图中居中显示
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打开路径：打开所选DEM文件的存放路径
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叠加DOM：将与DEM同测区的正射影像成果在智激光中叠加显示
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¶ 控制点数据
在数据管理窗口中控制点数据行右键即可调用相关工具栏。
软件支持导入地理坐标系及投影坐标系的点文件。当导入地理坐标系时，软件会根据点云文件属性中记录的投影坐标系对点文件进行投影变换，需注意，此时仅涉及到投影变换，无法使用参数。
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添加数据：导入控制点/检查点文件数据
- 导入纠正点数据：导入点云纠正界面输出的控制点列表内数据
纠正点文件格式
控制点数据导入
【起始位置】导入文件的起始行、列设置
【分隔符】点坐标文件的分隔符，支持在列表中选择或自定义
【坐标系统】所导入点坐标文件的坐标系统，支持“投影坐标系”或“地理坐标系”，当选择为地理坐标系时，需设置目标投影坐标系，“WGS 84”对应WGS 84 UTM投影坐标系；“CGCS 2000”则对应转换至国家2000坐标系3度分带高斯投影坐标系
【坐标顺序】文件坐标顺序，当导入地理坐标时，还需设置坐标格式
【数据路径】点坐标文件存放路径
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删除：将所选控制点数据在列表中删除
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显示/隐藏：在视图窗口中，将所选控制点数据进行显示/隐藏
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缩放至图层：将选中DEM在视图中居中显示
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点云纠正：通过在点云数据上拾取控制点坐标，与导入的控制点坐标文件建立转换关系，以便优化点云精度
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点云纠正
- 控制点列表：控制点文件信息，包含导入点坐标、拾取点坐标、所在航带，计算残差等信息
说明：
Ex，Ey，Ez，代表点云提取点 经过下面方法计算后与控制点的差
Dx，Dy，Dz代表提取的点与控制点的差
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点选：在点云文件上选择与导入控制点相对应的坐标位置
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移除：删除所选控制点行中的匹配数据信息，仅保留导入坐标数据
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清空：清空控制点列表中的匹配数据
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导入：导入纠正点数据
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导出：导出纠正点数据，包含控制点列表中的全部信息
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参数：
【标靶类型】选择当前点云数据所布设的控制点标靶类型，可选择“方形格网”或者“三角形网格”
【标靶尺寸】设置当前点云数据所布设的控制点标靶尺寸，以便于自动匹配标靶坐标
【点云类型】选择待纠正点云的数据获取方式，支持机载、车载两种模式
【方法】选择纠正参数算法，可选择“刚体变换”、“非刚体变换”、“多项式拟合”三种方式
说明：
刚体变换：计算导入控制点坐标与拾取点坐标之间的转换参数
非刚体变换：根据连续3个点计算旋转，然后在此基础上计算每个点的平移参数
多项式拟合：至少要5个匹配点参与计算，通过各点之间误差构建多项式转换参数
纠正方法
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匹配：根据设置的标靶参数自动提取点坐标
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计算：计算导入点与点云提取点的残差
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纠正：对点云数据执行纠正导出
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取消：取消纠正处理
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精度检核：自动统计点云的高程误差，即“系统工具”中的“精度检核”
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控制点设置：修改界面内控制点处理显示相关参数
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控制点设置界面
- 检查点设置
【检查点大小】修改检查点显示大小
【检查点颜色】修改检查点显示颜色
- 匹配点设置
【匹配点大小】修改匹配点显示大小
【匹配点状态】在视图窗口中显示/隐藏匹配点
- 精度检核
【搜索半径】精度检核时，统计的点云文件范围半径
【最小点数】所能保证精度检核算法的最小点数（搜索半径内的最少点数）
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应用：保存设置，并退出界面
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取消：退出控制点设置界面
¶ 视图快捷键
软件视图界面快捷键说明如下：
| 快捷键 | 含义 | 说明 |
|---|---|---|
| A | 逆时针旋转 | |
| D | 顺时针旋转 | |
| W | 向前旋转 | |
| S | 向后旋转 | |
| ↑ | 向上平移 | |
| ↓ | 向下平移 | |
| ← | 向左平移 | |
| → | 向右平移 | |
| T | 显示操作提示栏 | 显示当前的快捷键信息指导 |
| + | 放大 | |
| - | 缩小 | |
| 鼠标左键 | 旋转 | |
| 鼠标右键 | 平移 | |
| 鼠标滚轮 | 缩放 | |
| 空格键 | 全局视图 |
¶ 工程目录
智激光工程目录结构：
├── Export 输出文件夹
├── ProcessData 运行文件夹
├── LrpData 激光解析数据文件夹
└── ObservationData 特征提取、航带平差、质量检查结果存储文件夹
├── 2024_07_30_16_31_55.png 质量检查结果文件，可存在多个，以时间为名区分
├── Observation.obs 特征提取结果文件
└── str_adj.log 平差结果文件
├── ResultData 结果文件夹
├── AdjustData 优化平差结果存储文件夹
├── adjust_1722327525000 每次执行优化平差处理结果存储文件夹，以时间为名区分
└── ... ...
└── FmiData 点云解算结果存储文件夹
├── SourceData
├── PosData
└── RawData
└── *.fmp 工程文件